TOCALib: Optimal control library with interpolation for bimanual manipulation and obstacles avoidance

要約

この論文は、2つのロボットマニピュレーターの最適な軌跡のライブラリを構築するための新しいアプローチを提示します。2腕の最適制御と回避ライブラリ（Tocalib）です。
最適化では、霜枠内の運動力学およびその他の制約を考慮しています。
この方法の斬新さは、DCOL法を使用した衝突の考慮にあります。これにより、衝突の存在を評価し、勾配ベースの最適化制御方法でそれらを使用するための象徴的な表現を取得できます。
提案されたアプローチにより、複雑な両操作の実装が可能になりました。
この論文では、Tocalibアプリケーションの例としてMobile Alohaを使用しました。
このアプローチは、他の双方向ロボットと、二足歩行ロボットの歩行制御に拡張できます。
また、操作のための機械学習タスクのトレーニングデータを構築するためにも使用できます。

要約(オリジナル)

The paper presents a new approach for constructing a library of optimal trajectories for two robotic manipulators, Two-Arm Optimal Control and Avoidance Library (TOCALib). The optimisation takes into account kinodynamic and other constraints within the FROST framework. The novelty of the method lies in the consideration of collisions using the DCOL method, which allows obtaining symbolic expressions for assessing the presence of collisions and using them in gradient-based optimization control methods. The proposed approach allowed the implementation of complex bimanual manipulations. In this paper we used Mobile Aloha as an example of TOCALib application. The approach can be extended to other bimanual robots, as well as to gait control of bipedal robots. It can also be used to construct training data for machine learning tasks for manipulation.

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