Developing Modular Grasping and Manipulation Pipeline Infrastructure to Streamline Performance Benchmarking

要約

ロボット操作エコシステムは現在、オープンソースコンポーネントの統合と結果の再現に関する問題に直面しています。
これにより、コミュニティがさまざまなソリューションのパフォーマンスを効果的にベンチマークし、互いに比較する能力を制限し、代わりに主に全体的な評価に依存します。
Compare Ecosystem Projectの一環として、パフォーマンスベンチマークを合理化するために、モジュール式の把握および操作パイプラインインフラストラクチャを開発しています。
インフラストラクチャは、モジュール性とオープンソースの開発とベンチマークの改善に関する標準とガイドラインの確立に使用されます。
このペーパーでは、パイプラインインフラストラクチャのアーキテクチャの高レベルの概要、開発中にそれを行使するために行われた実験、およびそのモジュール性を拡大するための将来の作業を提供します。

要約(オリジナル)

The robot manipulation ecosystem currently faces issues with integrating open-source components and reproducing results. This limits the ability of the community to benchmark and compare the performance of different solutions to one another in an effective manner, instead relying on largely holistic evaluations. As part of the COMPARE Ecosystem project, we are developing modular grasping and manipulation pipeline infrastructure in order to streamline performance benchmarking. The infrastructure will be used towards the establishment of standards and guidelines for modularity and improved open-source development and benchmarking. This paper provides a high-level overview of the architecture of the pipeline infrastructure, experiments conducted to exercise it during development, and future work to expand its modularity.

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