Adaptive Multirobot Virtual Structure Control using Dual Quaternions

要約

小さなUAVグループの形成飛行のためのデュアルクォーターニオンベースの制御戦略が提案されています。
仮想構造の定義を通じて、形成の位置、方向、および形状パラメーターの調整された制御が有効になります。
この抽象化により、フォーメーション管理が簡素化され、低レベルのコントローラーが個々のUAVのコマンドを計算できるようになります。
コントローラーは、ポーズコントロールモジュールとジオメトリベースの適応戦略に分割され、効率的かつ正確なタスク実行を提供します。
シミュレーションと実験結果がアプローチを検証します。

要約(オリジナル)

A dual quaternion-based control strategy for formation flying of small UAV groups is proposed. Through the definition of a virtual structure, the coordinated control of formation’s position, orientation, and shape parameters is enabled. This abstraction simplifies formation management, allowing a low-level controller to compute commands for individual UAVs. The controller is divided into a pose control module and a geometry-based adaptive strategy, providing efficient and precise task execution. Simulation and experimental results validate the approach.

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