A Taxonomy of Self-Handover

要約

自分の手の間にオブジェクトを転送する自己携帯は、一般的ではあるが理解されていない二近の行動です。
複雑なタスクのシームレスな遷移を促進しますが、その実行の根底にある戦略は、ほとんど未開拓のままです。
ここでは、21人の参加者が行う12時間以上の調理活動の手動注釈から派生した、セルフハンドオーバーの最初の体系的な分類法を紹介します。
私たちの分析では、セルフハンドオーバーは単なる受動的な移行ではなく、両手による予測的調整を含む高度に調整されたアクションであることが明らかになりました。
人間の操作の自動分析に向けたステップとして、最先端のビジョン言語モデルを使用してセルフハンドオーバータイプを分類する可能性をさらに実証します。
これらの調査結果は、双方向の調整に関する新たな洞察を提供し、スムーズなタスクの移行を可能にする際のセルフハンドオーバーの役割を強調しています。

要約(オリジナル)

Self-handover, transferring an object between one’s own hands, is a common but understudied bimanual action. While it facilitates seamless transitions in complex tasks, the strategies underlying its execution remain largely unexplored. Here, we introduce the first systematic taxonomy of self-handover, derived from manual annotation of over 12 hours of cooking activity performed by 21 participants. Our analysis reveals that self-handover is not merely a passive transition, but a highly coordinated action involving anticipatory adjustments by both hands. As a step toward automated analysis of human manipulation, we further demonstrate the feasibility of classifying self-handover types using a state-of-the-art vision-language model. These findings offer fresh insights into bimanual coordination, underscoring the role of self-handover in enabling smooth task transitions-an ability essential for adaptive dual-arm robotics.

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