Tactile Ergodic Coverage on Curved Surfaces

要約

この記事では、クリーニングや表面検査などの触覚カバレッジタスクのフィードバック制御方法を紹介します。
これらのタスクは、複雑な継続的な物理的相互作用のために計画するのが難しいです。
これらのタスクでは、カバレッジのターゲットと進行状況は、カメラを使用して簡単に測定し、ポイントクラウドでエンコードできます。
ポイントクラウドで直接動作するエルゴードなカバレッジ方法を提案し、より多くのカバレッジを必要とする地域により多くの時間を費やすようにロボットを導きます。
ロボット制御と接触動作のために、幾何学的代数を使用して、ラインを追跡すると同時にそのラインに沿って目的の力を発揮するタスクスペースインピーダンスコントローラーを策定します。
運動学的シミュレーションでの方法のパフォーマンスを評価し、キッチン用品に関する実際の実験におけるその適用性を実証します。
ソースコード、実験データ、ビデオは、https：//sites.google.com/view/tactile-ergodic-control/でオープンアクセスとして入手できます。

要約(オリジナル)

In this article, we present a feedback control method for tactile coverage tasks, such as cleaning or surface inspection. These tasks are challenging to plan due to complex continuous physical interactions. In these tasks, the coverage target and progress can be easily measured using a camera and encoded in a point cloud. We propose an ergodic coverage method that operates directly on point clouds, guiding the robot to spend more time on regions requiring more coverage. For robot control and contact behavior, we use geometric algebra to formulate a task-space impedance controller that tracks a line while simultaneously exerting a desired force along that line. We evaluate the performance of our method in kinematic simulations and demonstrate its applicability in real-world experiments on kitchenware. Our source codes, experimental data, and videos are available as open access at https://sites.google.com/view/tactile-ergodic-control/

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google