Rapid and Inexpensive Inertia Tensor Estimation from a Single Object Throw

要約

慣性テンソルは多くのエンジニアリング分野で重要なパラメーターですが、測定することは面倒で、複数の実験または正確で高価な機器を伴う場合があります。
ジャイロスコープ、加速度計、反応ホイールで構成される小さくて安価なスタンドアロン測定デバイスを取り付けることにより、単一の回転スローからの剛体の慣性テンソルのモーメントを測定する方法を提案します。
この方法には、測定デバイスを身体に追加するための慣性モーメントの増加に対する補償が含まれ、さらに中間結果として身体の重心の位置を取得します。
既知の剛体で行われた実験は、平均精度が約2 \％であることを示しています。

要約(オリジナル)

The inertia tensor is an important parameter in many engineering fields, but measuring it can be cumbersome and involve multiple experiments or accurate and expensive equipment. We propose a method to measure the moment of inertia tensor of a rigid body from a single spinning throw, by attaching a small and inexpensive stand-alone measurement device consisting of a gyroscope, accelerometer and a reaction wheel. The method includes a compensation for the increase of moment of inertia due to adding the measurement device to the body, and additionally obtains the location of the centre of gravity of the body as an intermediate result. Experiments performed with known rigid bodies show that the mean accuracy is around 2\%.

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