LEVA: A high-mobility logistic vehicle with legged suspension

要約

挑戦的な地形に対する材料の自律的な輸送は、大きな経済的影響を伴う挑戦であり、未解決のままです。
このペーパーでは、農業、建設、捜索救助活動に典型的なものを含む、さまざまな地形で自律的な物流のために設計された、高給の高度で高モビリティロボットであるLevaを紹介します。
Levaは、並列運動学を使用して高度な脚のサスペンションシステムをユニークに統合します。
RLコントローラーを使用して階段を通過でき、操縦可能なホイールを備えており、自律的なペイロードの荷重と、不均一な表面全体で最大85 kgの正確で信頼できる貨物輸送を可能にする特殊なボックスピックアップメカニズムが含まれています。
LEVAは、広範な実験的検証を通じて、ペイロードの負荷と輸送に関するオフロードの能力と信頼性を実証します。

要約(オリジナル)

The autonomous transportation of materials over challenging terrain is a challenge with major economic implications and remains unsolved. This paper introduces LEVA, a high-payload, high-mobility robot designed for autonomous logistics across varied terrains, including those typical in agriculture, construction, and search and rescue operations. LEVA uniquely integrates an advanced legged suspension system using parallel kinematics. It is capable of traversing stairs using a rl controller, has steerable wheels, and includes a specialized box pickup mechanism that enables autonomous payload loading as well as precise and reliable cargo transportation of up to 85 kg across uneven surfaces, steps and inclines while maintaining a cot of as low as 0.15. Through extensive experimental validation, LEVA demonstrates its off-road capabilities and reliability regarding payload loading and transport.

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