Limits of specifiability for sensor-based robotic planning tasks

要約

現在、さまざまな豊富な目標や時間拡大行動を含む複雑なロボットタスクを説明し、実現するための、フォーマルな方法に基づいた多くのテクニックがあります。
このホワイトペーパーでは、どのようなタスクが指定できるかの限界を調査します。仕様の正確な基礎、つまり、仕様がロボットの状態、そのアクションと観察、その知識、またはその他の情報の観点から指定されているかどうかを調べます。
以前の作業にはこの根拠の特定の選択肢のいくつかの説明が含まれていましたが、私たちの貢献はこの側面を一流の市民として扱っています。大規模なクラスの問題に対処するために表記を紹介し、接地がタスクの提起にどのように影響するかを調べます。
結果は、特定のクラスのタスクが、接地のさまざまな組み合わせの下で指定できることを示しています。

要約(オリジナル)

There is now a large body of techniques, many based on formal methods, for describing and realizing complex robotics tasks, including those involving a variety of rich goals and time-extended behavior. This paper explores the limits of what sorts of tasks are specifiable, examining how the precise grounding of specifications, that is, whether the specification is given in terms of the robot’s states, its actions and observations, its knowledge, or some other information,is crucial to whether a given task can be specified. While prior work included some description of particular choices for this grounding, our contribution treats this aspect as a first-class citizen: we introduce notation to deal with a large class of problems, and examine how the grounding affects what tasks can be posed. The results demonstrate that certain classes of tasks are specifiable under different combinations of groundings.

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