Model Based Position Control of Soft Hydraulic Actuators

要約

この記事では、拮抗するペアに配置されたソフト油圧アクチュエータのモデルベースの位置制御を調査します。
システムの動的モデルは、ポート ハミルトニアン定式化を使用して構築されます。
制御アルゴリズムは、流体の圧力ダイナミクスを考慮したエネルギー シェーピング アプローチを使用して設計されています。
未知の外力の影響を補正するために、非線形オブザーバーが含まれています。
シミュレーションは、提案されたアプローチの有効性を実証し、実験は、最大 1 N の一定の外力の存在下で、0.033 mm の標準偏差で 0.043 mm の位置決め精度を達成します。

要約(オリジナル)

In this article, we investigate the model based position control of soft hydraulic actuators arranged in an antagonistic pair. A dynamical model of the system is constructed by employing the port-Hamiltonian formulation. A control algorithm is designed with an energy shaping approach which accounts for the pressure dynamics of the fluid. A nonlinear observer is included to compensate the effect of unknown external forces. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed approach, and experiments achieve positioning accuracy of 0.043 mm with a standard deviation of 0.033 mm in the presence of constant external forces up to 1 N.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google