DMVC-Tracker: Distributed Multi-Agent Trajectory Planning for Target Tracking Using Dynamic Buffered Voronoi and Inter-Visibility Cells

要約

この手紙は、マルチエージェントの空中追跡のための分散軌跡計画方法を提示します。
提案された方法は、動的緩衝型ボロノイセル（DBVC）と動的視覚間視覚セル（DIVC）を使用して、分散軌道生成を策定します。
具体的には、DBVCとDIVCは、エージェント間の相互衝突や閉塞を防ぐ時間変動空間であり、動きのターゲットから適切な距離を維持できるようにします。
DBVCとDIVCを、以前の研究よりも保守的でないアプローチに改良された効率的なバーンスタイン多項式プリミティブベースの追跡生成法と組み合わせます。
提案されたアルゴリズムは、Intel i7デスクトップ上の数ミリ秒以内に各エージェントの軌跡を計算できます。
多数の障害物を持つ環境を含む、挑戦的なシナリオでの追跡パフォーマンスを検証します。

要約(オリジナル)

This letter presents a distributed trajectory planning method for multi-agent aerial tracking. The proposed method uses a Dynamic Buffered Voronoi Cell (DBVC) and a Dynamic Inter-Visibility Cell (DIVC) to formulate the distributed trajectory generation. Specifically, the DBVC and the DIVC are time-variant spaces that prevent mutual collisions and occlusions among agents, while enabling them to maintain suitable distances from the moving target. We combine the DBVC and the DIVC with an efficient Bernstein polynomial motion primitive-based tracking generation method, which has been refined into a less conservative approach than in our previous work. The proposed algorithm can compute each agent’s trajectory within several milliseconds on an Intel i7 desktop. We validate the tracking performance in challenging scenarios, including environments with dozens of obstacles.

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