Surface-Based Manipulation

要約

知性は脳だけでなく体内にあります。
私たちの体の形は、私たちが物理的な世界とどのように考え、相互作用するかに影響を与える可能性があります。
ロボット研究では、ロボットがさまざまな実生活のシナリオでオブジェクトを操作できるため、物理的な世界との相互作用が重要です。
従来のロボット操作戦略は、主に指型エンドエフェクターに依存しています。
ただし、安定した力や幾何学的制約を確立するのが難しいため、壊れやすい、変形可能、不規則な形状、または滑りやすいオブジェクトを安定した握ることを達成することは困難です。
ここでは、平らな表面をミニマリストの終端として使用して、古典的な把握アプローチから分岐する表面ベースの操作戦略を提示します。
これらの表面の位置と方向を変更することにより、閉ループ制御戦略を使用して、オブジェクトを翻訳、回転、さらには表面全体に反転することさえできます。
この方法は安定した把握に依存していないため、さまざまな形状、サイズ、剛性レベルのオブジェクトに適応することができ、変形可能なオブジェクトの形状を操作することさえできます。
私たちの結果は、複雑な操作の問題を解決するための新しい視点を提供します。

要約(オリジナル)

Intelligence lies not only in the brain but in the body. The shape of our bodies can influence how we think and interact with the physical world. In robotics research, interacting with the physical world is crucial as it allows robots to manipulate objects in various real-life scenarios. Conventional robotic manipulation strategies mainly rely on finger-shaped end effectors. However, achieving stable grasps on fragile, deformable, irregularly shaped, or slippery objects is challenging due to difficulties in establishing stable force or geometric constraints. Here, we present surface-based manipulation strategies that diverge from classical grasping approaches, using with flat surfaces as minimalist end-effectors. By changing the position and orientation of these surfaces, objects can be translated, rotated and even flipped across the surface using closed-loop control strategies. Since this method does not rely on stable grasp, it can adapt to objects of various shapes, sizes, and stiffness levels, even enabling the manipulation the shape of deformable objects. Our results provide a new perspective for solving complex manipulation problems.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google