Self-Mixing Laser Interferometry for Robotic Tactile Sensing

要約

セルフミキシング干渉法（SMI）は、マイクロバイブ化を検出する際の感度で賞賛されていますが、ターゲットとの物理的接触は必要ありません。
ロボット工学では、マイクロバイブレーションは伝統的にオブジェクトスリップのマーカーとして解釈されており、最近は外因性接触の顕著な指標として解釈されてきました。
SMIをスリップおよび外因性接触センシングに使用する最初のロボットの指先を提示します。
この設計は、指先パッケージの読み出し回路を包む前後の両方で、制御された振動源の測定を通じて検証されます。
次に、SMI指先は3つの実験を通じて音響センシングと比較されます。
結果は、技術決定マップに蒸留されます。
SMIは、微妙なスリップイベントにより敏感であり、周囲のノイズに対して大幅に堅牢であることがわかりました。
ロボットの指先にSMIを統合すると、ロボット工学における触覚センシングの新しい新しい枝を提供すると結論付けています。

要約(オリジナル)

Self-mixing interferometry (SMI) has been lauded for its sensitivity in detecting microvibrations, while requiring no physical contact with its target. In robotics, microvibrations have traditionally been interpreted as a marker for object slip, and recently as a salient indicator of extrinsic contact. We present the first-ever robotic fingertip making use of SMI for slip and extrinsic contact sensing. The design is validated through measurement of controlled vibration sources, both before and after encasing the readout circuit in its fingertip package. Then, the SMI fingertip is compared to acoustic sensing through three experiments. The results are distilled into a technology decision map. SMI was found to be more sensitive to subtle slip events and significantly more robust against ambient noise. We conclude that the integration of SMI in robotic fingertips offers a new, promising branch of tactile sensing in robotics.

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