要約
目的：包括的な法的医療文書には、内部と死体の外部試験の両方が含まれます。
通常、この文書は、従来の剖検中に手動で行われます。
特に、法的医療分析に関連する傷の外部検査のために、体系的なデジタル文書が望ましいでしょう。
この目的のために、RGB表面スキャンが導入されました。
ハンドヘルドカメラを使用した手動の完全な表面スキャンはタイミックであり、オペレーターに依存していますが、床または天井に取り付けられたロボットシステムには、かなりのスペースと専用の部屋が必要です。
したがって、モバイルロボットシステムを外部ドキュメントに使用できるかどうかを検討します。
方法：フルボディRGB-D表面スキャンを可能にするモバイルロボットシステムを開発します。
私たちの作業には、表面スキャンを正常に実行するために検討する必要がある環境パラメーターを特定するための詳細な構成スペース分析が含まれています。
ラボでの実験的研究を通じて調査結果を検証し、法的医療環境でのシステムのアプリケーションを実証します。
結果：構成スペース分析は、3つのロボットベースの位置でカバレッジと時間の良いトレードオフに達し、94.96％のカバレッジに到達することを示しています。
実験では、体の幻の平均表面被覆率がそれぞれ96.90 +-3.16％および92.45 +-1.43％の体外幾何学をそれぞれ正確にキャプチャする際のシステムの有効性を検証します。
結論：この作業は、法的医療におけるRGB-D表面スキャンを自動化するモバイルロボットシステムの可能性を示しており、内部ドキュメンテーションのための死後CTスキャンの使用を補完します。
私たちの結果は、提案されたシステムがより効率的で自律的な法的医療文書に貢献し、手動介入の必要性を減らすことができることを示しています。
要約(オリジナル)
Purpose: Comprehensive legal medicine documentation includes both an internal but also an external examination of the corpse. Typically, this documentation is conducted manually during conventional autopsy. A systematic digital documentation would be desirable, especially for the external examination of wounds, which is becoming more relevant for legal medicine analysis. For this purpose, RGB surface scanning has been introduced. While a manual full surface scan using a handheld camera is timeconsuming and operator dependent, floor or ceiling mounted robotic systems require substantial space and a dedicated room. Hence, we consider whether a mobile robotic system can be used for external documentation. Methods: We develop a mobile robotic system that enables full-body RGB-D surface scanning. Our work includes a detailed configuration space analysis to identify the environmental parameters that need to be considered to successfully perform a surface scan. We validate our findings through an experimental study in the lab and demonstrate the system’s application in a legal medicine environment. Results: Our configuration space analysis shows that a good trade-off between coverage and time is reached with three robot base positions, leading to a coverage of 94.96 %. Experiments validate the effectiveness of the system in accurately capturing body surface geometry with an average surface coverage of 96.90 +- 3.16 % and 92.45 +- 1.43 % for a body phantom and actual corpses, respectively. Conclusion: This work demonstrates the potential of a mobile robotic system to automate RGB-D surface scanning in legal medicine, complementing the use of post-mortem CT scans for inner documentation. Our results indicate that the proposed system can contribute to more efficient and autonomous legal medicine documentation, reducing the need for manual intervention.
arxiv情報
| 著者 | Sarah Grube,Sarah Latus,Martin Fischer,Vidas Raudonis,Axel Heinemann,Benjamin Ondruschka,Alexander Schlaefer |
| 発行日 | 2025-02-20 12:39:08+00:00 |
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