The NavINST Dataset for Multi-Sensor Autonomous Navigation

要約

Navinst Laboratoryは、都市環境のさまざまなロードテスト軌跡から包括的な多感覚データセットを開発しました。
このデータセットには、複数のコマーシャルグレードのIMUSとハイエンドの戦術グレードIMUが含まれています。
さらに、ソリッドステートリダーなどの幅広い知覚ベースのセンサーが含まれています。これは、最初のデータセットの1つであり、機械的なLIDAR、4つの電子的なスキャンレーダー、単眼カメラ、2つのステレオカメラです。
データセットには、車両の走行距離計から派生した前方速度測定と、正確に後処理されたハイエンドGNS/IMUデータも含まれており、正確なグラウンドトゥルースポジショニングとナビゲーション情報を提供します。
NAVINSTデータセットは、高精度のポジショニング、ナビゲーション、マッピング、コンピュータービジョン、多感覚融合の高度な研究をサポートするように設計されています。
自動運転車の堅牢なアルゴリズムの開発と検証に最適なリッチなマルチセンサーデータを提供します。
最後に、それはROSと完全に統合されており、研究コミュニティの使いやすさとアクセシビリティを確保します。
完全なデータセットおよび開発ツールは、https：//navinst.github.ioで入手できます。

要約(オリジナル)

The NavINST Laboratory has developed a comprehensive multisensory dataset from various road-test trajectories in urban environments, featuring diverse lighting conditions, including indoor garage scenarios with dense 3D maps. This dataset includes multiple commercial-grade IMUs and a high-end tactical-grade IMU. Additionally, it contains a wide array of perception-based sensors, such as a solid-state LiDAR – making it one of the first datasets to do so – a mechanical LiDAR, four electronically scanning RADARs, a monocular camera, and two stereo cameras. The dataset also includes forward speed measurements derived from the vehicle’s odometer, along with accurately post-processed high-end GNSS/IMU data, providing precise ground truth positioning and navigation information. The NavINST dataset is designed to support advanced research in high-precision positioning, navigation, mapping, computer vision, and multisensory fusion. It offers rich, multi-sensor data ideal for developing and validating robust algorithms for autonomous vehicles. Finally, it is fully integrated with the ROS, ensuring ease of use and accessibility for the research community. The complete dataset and development tools are available at https://navinst.github.io.

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