Demonstrating Wheeled Lab: Modern Sim2Real for Low-cost, Open-source Wheeled Robotics

要約

シミュレーションは最近のロボット工学のマイルストーンで極めて重要であり、この分野の将来において顕著な役割を果たす態勢が整っています。
ただし、最近のロボットの進歩は、多くの場合、高価でメンテナンスの高いプラットフォームに依存しており、より幅広いロボットの視聴者へのアクセスを制限しています。
この作業では、教育と研究ですでに広く確立されている低コストのオープンソース車輪付きプラットフォームのフレームワークであるWheeled Labを紹介します。
ISAAC Labとの統合を通じて、Wheeled Labは、ドメインのランダム化、センサーシミュレーション、エンドツーエンドの学習など、新しいユーザーコミュニティにSim2realで最新の技術を導入します。
教育を開始し、フレームワークの機能を実証するために、小規模なRC車の最先端の3つのポリシーを開発します。制御されたドリフト、標高トラバーサル、視覚ナビゲーションを開発します。
高度なSIM2REALメソッドと手頃な価格の利用可能なロボット工学との間のギャップを埋めることにより、車輪付きラボは、最先端のツールへのアクセスを民主化し、より広範なロボット工学の文脈で革新と教育を促進することを目指しています。
ハードウェアからソフトウェアまで、フルスタックは低コストでオープンソースです。

要約(オリジナル)

Simulation has been pivotal in recent robotics milestones and is poised to play a prominent role in the field’s future. However, recent robotic advances often rely on expensive and high-maintenance platforms, limiting access to broader robotics audiences. This work introduces Wheeled Lab, a framework for the low-cost, open-source wheeled platforms that are already widely established in education and research. Through integration with Isaac Lab, Wheeled Lab introduces modern techniques in Sim2Real, such as domain randomization, sensor simulation, and end-to-end learning, to new user communities. To kickstart education and demonstrate the framework’s capabilities, we develop three state-of-the-art policies for small-scale RC cars: controlled drifting, elevation traversal, and visual navigation, each trained in simulation and deployed in the real world. By bridging the gap between advanced Sim2Real methods and affordable, available robotics, Wheeled Lab aims to democratize access to cutting-edge tools, fostering innovation and education in a broader robotics context. The full stack, from hardware to software, is low cost and open-source.

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