Cooperative Payload Estimation by a Team of Mocobots

要約

次のシナリオを検討してください。人間は、複数のモバイルマニピュレーターをガイドして、共通のペイロードを把握します。
モバイルマニピュレーターチームによるペイロードのその後の高性能自律操作、または人間との共同操作のために、ロボットは他のロボットがペイロードに接続されている場所、およびペイロードの質量と慣性特性を発見できるはずです
。
この論文では、ロボットがこの情報を自律的に発見する方法について説明します。
ロボットはペイロードを協力して操作し、把握フレームのツイスト、ツイスト誘導体、およびレンチデータを使用して、グラップフレーム、ペイロードの質量の位置、ペイロードの慣性マトリックス間の変換マトリックスを推定します。
この方法は、3つのモバイルコボットまたはモコボットのチームで実験的に検証されます。

要約(オリジナル)

Consider the following scenario: a human guides multiple mobile manipulators to grasp a common payload. For subsequent high-performance autonomous manipulation of the payload by the mobile manipulator team, or for collaborative manipulation with the human, the robots should be able to discover where the other robots are attached to the payload, as well as the payload’s mass and inertial properties. In this paper, we describe a method for the robots to autonomously discover this information. The robots cooperatively manipulate the payload, and the twist, twist derivative, and wrench data at their grasp frames are used to estimate the transformation matrices between the grasp frames, the location of the payload’s center of mass, and the payload’s inertia matrix. The method is validated experimentally with a team of three mobile cobots, or mocobots.

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