Malleable Robots

要約

この章は、モビリティアームを低くする高い器用さを達成するためのさまざまな剛性の調整可能なアーキテクチャに基づいた、柔軟性ロボットと呼ばれる新しいタイプの共同ロボットマニピュレーターの製造、制御、および人間のロボット相互作用の基本に関するものです。
共同ロボット、またはコボットは、タスク全体で制約されたスペースと適応性に位置付けることを可能にするために、シリアルアームに6つ以上の自由度（DOF）を一般的に統合します。
ロボットアームの器用さを高めることは、システムの自由度の数を増やすことで、実際に伝統的に達成されてきました。
ただし、ロボットタスクが確立されると（例：ピックアンドプレイス操作）、エンドエフェクターの動きは通常、6-DOF未満（つまり、モビリティが低い）を使用して達成できます。
順応性ロボットの目的は、現在のコボットがアクチュエーターの数を減らして柔軟でアクセス可能な製造自動化を達成することから分離する技術的ギャップを埋めることです。

要約(オリジナル)

This chapter is about the fundamentals of fabrication, control, and human-robot interaction of a new type of collaborative robotic manipulators, called malleable robots, which are based on adjustable architectures of varying stiffness for achieving high dexterity with lower mobility arms. Collaborative robots, or cobots, commonly integrate six or more degrees of freedom (DOF) in a serial arm in order to allow positioning in constrained spaces and adaptability across tasks. Increasing the dexterity of robotic arms has been indeed traditionally accomplished by increasing the number of degrees of freedom of the system; however, once a robotic task has been established (e.g., a pick-and-place operation), the motion of the end-effector can be normally achieved using less than 6-DOF (i.e., lower mobility). The aim of malleable robots is to close the technological gap that separates current cobots from achieving flexible, accessible manufacturing automation with a reduced number of actuators.

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