Multi-Agent Path Finding under Limited Communication Range Constraint via Dynamic Leading

要約

このペーパーでは、限られた通信範囲の制約の下で問題を発見するマルチエージェントパスの問題を処理する新しいフレームワークを提案します。そこでは、すべてのエージェントがチームの残りの部分に接続された通信チャネルを持っている必要があります。
マルチエージェントパスの発見に対する多くの既存のアプローチ（例：リーダーフォロワープラトーニング）は、一度に1つのエージェントを固定順序で計画することにより、このドメインでの計画の計算上の課題を克服します。
ただし、固定されたリーダーフォロワーアプローチは、計画中に立ち往生する可能性があり、密集した環境での実用的なユーティリティを制限します。
この制限を克服するために、動的な主要なマルチエージェントパスの発見を開発します。これにより、進行ができないときはいつでもパス計画中にリーディングエージェントの動的再選択が可能になります。
実験は、ベースラインが日常的に故障している5つの環境タイプで90％以上の成功率を持つ最大25人のエージェントを処理できるフレームワークの効率を示しています。

要約(オリジナル)

This paper proposes a novel framework to handle a multi-agent path finding problem under a limited communication range constraint, where all agents must have a connected communication channel to the rest of the team. Many existing approaches to multi-agent path finding (e.g., leader-follower platooning) overcome computational challenges of planning in this domain by planning one agent at a time in a fixed order. However, fixed leader-follower approaches can become stuck during planning, limiting their practical utility in dense-clutter environments. To overcome this limitation, we develop dynamic leading multi-agent path finding, which allows for dynamic reselection of the leading agent during path planning whenever progress cannot be made. The experiments show the efficiency of our framework, which can handle up to 25 agents with more than 90% success-rate across five environment types where baselines routinely fail.

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