要約
以前の作業に続いて、このホワイト ペーパーでは、以前の作業である Arena-Bench と Arena-Rosnav の拡張である Arena-Rosnav 2.0 を紹介します。これは、ロボット ナビゲーション アプローチの開発とベンチマークのためのさまざまな追加モジュールを追加します。
プラットフォームは根本的に再構築され、統合 API を提供して、計画アルゴリズム、シミュレーター、評価機能などの追加機能を追加します。
より現実的なシミュレーションと歩行者の行動を含め、参入障壁を下げるための詳細なドキュメントを提供します。
最初に、経験豊富な研究者だけでなく、新しい開業医や学生にもシステムをテストするように依頼するユーザー調査を実施して、システムを評価しました。
フィードバックはおおむね肯定的で、多くの参加者が私たちのシステムを他の研究活動に利用しています。
最後に、2 つの新しいシミュレーターとさまざまな最先端のナビゲーション アプローチを統合し、それらを相互にベンチマークすることにより、システムの実現可能性を実証します。
このプラットフォームは、https://github.com/Arena-Rosnav で公開されています。
要約(オリジナル)
Following up on our previous works, in this paper, we present Arena-Rosnav 2.0 an extension to our previous works Arena-Bench and Arena-Rosnav, which adds a variety of additional modules for developing and benchmarking robotic navigation approaches. The platform is fundamentally restructured and provides unified APIs to add additional functionalities such as planning algorithms, simulators, or evaluation functionalities. We have included more realistic simulation and pedestrian behavior and provide a profound documentation to lower the entry barrier. We evaluated our system by first, conducting a user study in which we asked experienced researchers as well as new practitioners and students to test our system. The feedback was mostly positive and a high number of participants are utilizing our system for other research endeavors. Finally, we demonstrate the feasibility of our system by integrating two new simulators and a variety of state of the art navigation approaches and benchmark them against one another. The platform is openly available at https://github.com/Arena-Rosnav.
arxiv情報
| 著者 | Linh Kästner,Reyk Carstens,Huajian Zeng,Jacek Kmiecik,Tuan Anh Le,Teham Bhuiyan,Boris Meinardus,Jens Lambrecht |
| 発行日 | 2023-02-20 15:10:16+00:00 |
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