Hand-Object Contact Detection using Grasp Quality Metrics

要約

オブジェクトとハンドポーズから抽出された把握品質メトリックに基づいた新しいハンドオブジェクトの連絡先検出システムを提案し、DexyCBデータセットを使用してそのパフォーマンスを評価しました。
私たちの評価により、システムの高い精度が示されました（90％に近づいています）。
将来の作業は、ビジョンベースの推定を使用したリアルタイムの実装に焦点を当て、ロボットからヒューマンへのハンドオーバーシステムに統合します。

要約(オリジナル)

We propose a novel hand-object contact detection system based on grasp quality metrics extracted from object and hand poses, and evaluated its performance using the DexYCB dataset. Our evaluation demonstrated the system’s high accuracy (approaching 90%). Future work will focus on a real-time implementation using vision-based estimation, and integrating it to a robot-to-human handover system.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google