ros2 fanuc interface: Design and Evaluation of a Fanuc CRX Hardware Interface in ROS2

要約

このペーパーでは、FANUC CRX-ロボットファミリーのROS2コントロールとハードウェアインターフェイス（HW）統合を紹介します。
基本的な実装の詳細と通信プロトコル、およびMoveIT2モーションプランニングライブラリとの統合について説明します。
ロボット工学分野で関連するパフォーマンスを評価するために、一連の実験を実施しました。
4つの関連するロボット工学ケースの開発されたROS2_FANUC_INTERFACEをテストしました：ステップ応答、軌跡追跡、MOVEIT2に統合された衝突回避、および動的速度スケーリング。
結果は、コマンドとフィードバックの間には無視できない遅延にもかかわらず、ロボットは、衝突回避を確保し、無視できるエラーで定義されたパスを追跡できることを示しています。
完全なコードはオープンソースで、https：//github.com/paolofrance/ros2_fanuc_interfaceで入手できます。

要約(オリジナル)

This paper introduces the ROS2 control and the Hardware Interface (HW) integration for the Fanuc CRX- robot family. It explains basic implementation details and communication protocols, and its integration with the Moveit2 motion planning library. We conducted a series of experiments to evaluate relevant performances in the robotics field. We tested the developed ros2_fanuc_interface for four relevant robotics cases: step response, trajectory tracking, collision avoidance integrated with Moveit2, and dynamic velocity scaling, respectively. Results show that, despite a non-negligible delay between command and feedback, the robot can track the defined path with negligible errors (if it complies with joint velocity limits), ensuring collision avoidance. Full code is open source and available at https://github.com/paolofrance/ros2_fanuc_interface.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google