Structureless VIO

要約

視覚的臭気（VO）は、通常、鶏肉と卵の問題と見なされます。これは、ローカリゼーションとマッピングモジュールがしっかりと結合されているためです。
視覚マップの推定は、正確なローカリゼーション情報に依存しています。
一方、ローカライズには、モーション制約を提供するために正確なマップポイントが必要です。
この古典的なデザインの原則は、視覚型臭気（VIO）によって自然に継承されます。
マップを必要としない効率的なローカリゼーションソリューションは完全に調査されていません。
この目的のために、視覚マップがodometryフレームワークから削除される新しい構造のないVioを提案します。
実験結果は、構造ベースのVioベースラインと比較して、私たちの構造のないVioが計算効率を大幅に改善するだけでなく、精度にも利点があることを実証しました。

要約(オリジナル)

Visual odometry (VO) is typically considered as a chicken-and-egg problem, as the localization and mapping modules are tightly-coupled. The estimation of a visual map relies on accurate localization information. Meanwhile, localization requires precise map points to provide motion constraints. This classical design principle is naturally inherited by visual-inertial odometry (VIO). Efficient localization solutions that do not require a map have not been fully investigated. To this end, we propose a novel structureless VIO, where the visual map is removed from the odometry framework. Experimental results demonstrated that, compared to the structure-based VIO baseline, our structureless VIO not only substantially improves computational efficiency but also has advantages in accuracy.

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