Vib2Move: In-Hand Object Reconfiguration via Fingertip Micro-Vibrations

要約

Vib2Moveを紹介します。これは、指先のマイクロ振動と重力を使用して平面オブジェクトを正確に再配置する手元のオブジェクト再構成の新しいアプローチです。
私たちのフレームワークは、3つの重要な革新で構成されています。
まず、効果的な指とオブジェクトの摩擦係数を動的に調節し、グリッピング力の変化を効果的にエミュレートする振動ベースのアクチュエーターを設計します。
第二に、2つの対称的な可変摩擦接点パッチを備えた平行グリッパーでクランプされたオブジェクトのスライディングモーションモデルを導き出します。
第三に、目的のオブジェクトのポーズを実現するために、エンドエフェクターの指の軌跡と指先の振動を調整するモーションプランナーを提案します。
実際の試験では、Vib2Moveは一貫して最終的なポジショニングエラーを6 mm未満で生成し、さまざまな平面オブジェクトにわたって信頼できる高精度操作を示しています。
その他の結果と情報については、https：//vib2move.github.ioをご覧ください。

要約(オリジナル)

We introduce Vib2Move, a novel approach for in-hand object reconfiguration that uses fingertip micro-vibrations and gravity to precisely reposition planar objects. Our framework comprises three key innovations. First, we design a vibration-based actuator that dynamically modulates the effective finger-object friction coefficient, effectively emulating changes in gripping force. Second, we derive a sliding motion model for objects clamped in a parallel gripper with two symmetric, variable-friction contact patches. Third, we propose a motion planner that coordinates end-effector finger trajectories and fingertip vibrations to achieve the desired object pose. In real-world trials, Vib2Move consistently yields final positioning errors below 6 mm, demonstrating reliable, high-precision manipulation across a variety of planar objects. For more results and information, please visit https://vib2move.github.io.

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