Design of an innovative robotic surgical instrument for circular stapling

要約

食道癌は、生存率が低いという非常に攻撃的な悪性腫瘍のままであり、食道摘出術のような進行した外科的介入が必要です。
円形のステープラーを含む従来の手動技術は、限られた精度、長期の回復時間、漏れや組織の不整合などの合併症などの課題に直面しています。
このペーパーでは、限られたスペースの器用さを強化し、組織の整列を改善し、術後のリスクを減らすように設計された新しいロボット円形のステープラーを紹介します。
外科医のアシスタントとして機能する認知ロボットと統合された外科用ステープラーは、3つのアクチュエーターを使用して、カッター/ステープラーの動きを実行し、カートリッジ（遠位先端）の75度の曲げを可能にします。
キネマティック分析は、ステープラーチップの位置を計算するために使用され、ロボットシステムとの同期を確保します。

要約(オリジナル)

Esophageal cancer remains a highly aggressive malignancy with low survival rates, requiring advanced surgical interventions like esophagectomy. Traditional manual techniques, including circular staplers, face challenges such as limited precision, prolonged recovery times, and complications like leaks and tissue misalignment. This paper presents a novel robotic circular stapler designed to enhance the dexterity in confined spaces, improve tissue alignment, and reduce post-operative risks. Integrated with a cognitive robot that serves as a surgeon’s assistant, the surgical stapler uses three actuators to perform anvil motion, cutter/stapler motion and allows a 75-degree bending of the cartridge (distal tip). Kinematic analysis is used to compute the stapler tip’s position, ensuring synchronization with a robotic system.

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