Design and Implementation of a Peer-to-Peer Communication, Modular and Decentral YellowCube UUV

要約

水中無人車（UUV）は、オフショアエンジニアリングおよび海洋学的研究のためのピボットツールです。
ほとんどの既存のUUVは、新規またはアップグレードされたセンサーの簡単な統合を容易にしません。
この問題の解決策は、異なるミッションにさまざまなセンサーを運ぶことができる変更可能なペイロードセクションを備えたモジュラーUUVシステムを持つことです。
Yellow Cubeという名前のモジュール式および10分程度のUUVの設計と実装は、論文に記載されています。
代わりに、他のモジュール式水中車両設計によって採用されている集中ソフトウェアアーキテクチャが、UUVのモジュールにピアツーピア（P2P）通信メカニズムが実装されています。
実験室および海の試験での実験は、UUVのパフォーマンスを検証するために実行されました。

要約(オリジナル)

The underwater Unmanned Vehicles(UUVs) are pivot tools for offshore engineering and oceanographic research. Most existing UUVs do not facilitate easy integration of new or upgraded sensors. A solution to this problem is to have a modular UUV system with changeable payload sections capable of carrying different sensor to suite different missions. The design and implementation of a modular and decentral UUV named YellowCube is presented in the paper. Instead a centralised software architecture which is adopted by the other modular underwater vehicles designs, a Peer-To-Peer(P2P) communication mechanism is implemented among the UUV’s modules. The experiments in the laboratory and sea trials have been executed to verify the performances of the UUV.

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