Stochastic Modeling of Road Hazards on Intersections and their Effect on Safety of Autonomous Vehicles

要約

自律走行車（AV）は今後数年のうちに一般道路に普及しそうだ。しかし、最終的なブレークスルーを達成するためには、機能的な進歩だけでなく、満足のいく安全性の保証も求められる。その中でも、AVの総合的な安全性を評価し、定量化する必要性が特に注目されている。このような評価は、一方ではAV機能の不完全性を、他方では環境との相互作用を考慮しなければならない。以前の論文では、AVの安全性評価に対するモデルベースのアプローチを紹介しました。このアプローチでは、安全モニターや知覚システムなどのAV機能の不完全な挙動がAVの安全性に与える影響とともに、道路ハザードを記述する確率論的モデルを使用します。このモデルを用いることで、1つの運転条件について、致命的な事故が発生する可能性を定量化することができる。本論文では、このアプローチを拡張し、与えられたODDで定義された一連の異なる運転条件をモデルがどのように明示的に扱うことができるかを示す。

要約(オリジナル)

Autonomous vehicles (AV) look set to become common on our roads within the next few years. However, to achieve the final breakthrough, not only functional progress is required, but also satisfactory safety assurance must be provided. Among those, a question demanding special attention is the need to assess and quantify the overall safety of an AV. Such an assessment must consider on the one hand the imperfections of the AV functionality and on the other hand its interaction with the environment. In a previous paper we presented a model-based approach to AV safety assessment in which we use a probabilistic model to describe road hazards together with the impact on AV safety of imperfect behavior of AV functions, such as safety monitors and perception systems. With this model, we are able to quantify the likelihood of the occurrence of a fatal accident, for a single operating condition. In this paper, we extend the approach and show how the model can deal explicitly with a set of different operating conditions defined in a given ODD.

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