Beacon-Based Feedback Control for Parking an Active-Joint Center-Articulated Mobile Robot

要約

本論文では、アクティブジョイント中心関節型移動ロボットの自律駐車制御戦略を提案する。まずロボットの運動学的モデルを導出し、次にゴール近傍の小さな範囲内で車両の姿勢を安定化させる制御則を提案する。制御則はリアプノフ法を用いて設計され、ロボットの極座標方程式に基づいている。ビーコンベースの誘導システムは、目標の位置と姿勢に関するフィードバックを提供する。シミュレーションにより、ロボットが任意の初期姿勢から正常に駐車できることを示す。

要約(オリジナル)

This paper presents an autonomous parking control strategy for an active-joint center-articulated mobile robot. We first derive a kinematic model of the robot, then propose a control law to stabilize the vehicle’s configuration within a small neighborhood of the goal. The control law, designed using Lyapunov techniques, is based on the robot’s polar coordinate equations. A beacon-based guidance system provides feedback on the target’s position and orientation. Simulations demonstrate the robot’s ability to park successfully from arbitrary initial poses.

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