MASt3R-SLAM: Real-Time Dense SLAM with 3D Reconstruction Priors

要約

Mast3Rからボトムアップを設計したリアルタイムの単眼密なスラムシステム、2ビュー3D再構成とマッチング以前に提示します。
この強力な事前に装備されているこのシステムは、一意のカメラセンターを超えて固定またはパラメトリックのカメラモデルで仮定しないにもかかわらず、ワイルド内のビデオシーケンスで堅牢です。
ポイントマップマッチング、カメラトラッキングとローカルフュージョン、グラフ構造とループの閉鎖、および2次のグローバル最適化のための効率的な方法を紹介します。
既知のキャリブレーションにより、システムの簡単な変更により、さまざまなベンチマーク全体で最先端のパフォーマンスが実現されます。
全体として、15 fpsで動作しながら世界的に一貫性のあるポーズと密な幾何学を生成できるプラグアンドプレイの単眼スラムシステムを提案します。

要約(オリジナル)

We present a real-time monocular dense SLAM system designed bottom-up from MASt3R, a two-view 3D reconstruction and matching prior. Equipped with this strong prior, our system is robust on in-the-wild video sequences despite making no assumption on a fixed or parametric camera model beyond a unique camera centre. We introduce efficient methods for pointmap matching, camera tracking and local fusion, graph construction and loop closure, and second-order global optimisation. With known calibration, a simple modification to the system achieves state-of-the-art performance across various benchmarks. Altogether, we propose a plug-and-play monocular SLAM system capable of producing globally-consistent poses and dense geometry while operating at 15 FPS.

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