Humanoid Loco-manipulation Planning based on Graph Search and Reachability Maps

要約

この手紙では、ヒューマノイドロボットの効率的で非常に用途の広い局所操作計画を提案します。
局所操作計画は、ヒューマノイドロボットがそれらを操作することによりオブジェクト輸送を自律的に実行できるようにする重要な技術レンガです。
局所操作の柔軟な表現を可能にする新しい遷移モデルを使用したグラフ検索問題として、フットステップと把握の交互の計画とグラスプを策定します。
遷移モデルは、ロボットとオブジェクトの両方の動きに応じて、リーチ性マップを再配置および切り替えることにより、迅速に評価されます。
アプローチを評価して、ロコ操作の使用ケースに適用します。たとえば、レグラスを使用したボビンローリング操作など、モーションはフレームワークによって自動的に計画されます。

要約(オリジナル)

In this letter, we propose an efficient and highly versatile loco-manipulation planning for humanoid robots. Loco-manipulation planning is a key technological brick enabling humanoid robots to autonomously perform object transportation by manipulating them. We formulate planning of the alternation and sequencing of footsteps and grasps as a graph search problem with a new transition model that allows for a flexible representation of loco-manipulation. Our transition model is quickly evaluated by relocating and switching the reachability maps depending on the motion of both the robot and object. We evaluate our approach by applying it to loco-manipulation use-cases, such as a bobbin rolling operation with regrasping, where the motion is automatically planned by our framework.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google