要約
ヒューマノイドロボットがさまざまな環境で動作するためには、多接触モーションが重要です。
ヒューマノイドの動的マルチコンタクト運動のための重心オンライン軌道生成と安定化制御を提案します。
提案された方法は、すべてのサンプルの制約を考慮する従来のモデル予測制御の代わりに、プレビュー制御を使用することにより、計算コストの劇的な削減を特徴としています。
プレビューコントロールと、障害への堅牢性のためのセントロイド状態のフィードバックと、接触制約を満たすためのレンチ分布を組み合わせることにより、ロボットがシミュレーション実験を通じてさまざまなマルチコンタクトモーションを安定に実行できることを示します。
要約(オリジナル)
Multi-contact motion is important for humanoid robots to work in various environments. We propose a centroidal online trajectory generation and stabilization control for humanoid dynamic multi-contact motion. The proposed method features the drastic reduction of the computational cost by using preview control instead of the conventional model predictive control that considers the constraints of all sample times. By combining preview control with centroidal state feedback for robustness to disturbances and wrench distribution for satisfying contact constraints, we show that the robot can stably perform a variety of multi-contact motions through simulation experiments.
arxiv情報
| 著者 | Masaki Murooka,Mitsuharu Morisawa,Fumio Kanehiro |
| 発行日 | 2025-05-29 14:47:09+00:00 |
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