要約
無人の変形車両は、異なる動きモードと安定性特性を持つ車両とヒューマノイド状態の2つの構成の間に変換される車輪の足のロボットです。
複数の構成の動きの安定性に対処するために、マス中央調整メカニズムが設計されました。
さらに、運動安定性の階層制御アルゴリズムが提案され、2度のフリードームの中央調整メカニズムに基づく電気機械モデルが確立されました。
無人の変理可能な車両車両状態の定常状態のステアリングダイナミクスモデルと、ヒューマノイド状態の歩行の歩行計画運動モデルが確立されました。
安定性階層制御戦略は、安定性制御を実現するために設計されました。
結果は、車両状態の定常状態のステアリング安定性とヒューマノイド状態の歩行安定性が、スライダーの動きを制御することで大幅に改善できることを示しました。
要約(オリジナル)
An unmanned deformable vehicle is a wheel-legged robot transforming between two configurations: vehicular and humanoid states, with different motion modes and stability characteristics. To address motion stability in multiple configurations, a center-of-mass adjustment mechanism was designed. Further, a motion stability hierarchical control algorithm was proposed, and an electromechanical model based on a two-degree-of-freedom center-of-mass adjustment mechanism was established. An unmanned-deformable-vehicle vehicular-state steady-state steering dynamics model and a gait planning kinematic model of humanoid state walking were established. A stability hierarchical control strategy was designed to realize the stability control. The results showed that the steady-state steering stability in vehicular state and the walking stability in humanoid state could be significantly improved by controlling the slider motion.
arxiv情報
| 著者 | Jun Liu,Hongxun Liu,Cheng Zhang,Jiandang Xing,Shang Jiang,Ping Jiang |
| 発行日 | 2025-05-27 09:16:56+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google