要約
ジェット駆動のフライングヒューマノイドロボットの新しいモデル予測制御（MPC）フレームワークを提案します。
コントローラーは、飛行ダイナミクスを表す線形化された重心運動量モデルに基づいており、ジェット推進のゆっくりと非線形のダイナミクスを明示的に説明する2次非線形モデルで増強されます。
重要な貢献は、ジェットダイナミクスを予測モデルに直接埋め込んでいる間、ロボットのジョイントとジェットエンジンの異なる作動率を処理する多価MPC製剤の導入です。
ジェット駆動のヒューマノイドロボットアイアンカブを使用してフレームワークを検証し、ムホコでシミュレーションを実行しました。
シミュレーション結果は、ロボットが外部外障害から回復し、安定した非突然の飛行操作を実行する能力を示しており、提案されたアプローチの有効性を検証します。
要約(オリジナル)
We propose a novel Model Predictive Control (MPC) framework for a jet-powered flying humanoid robot. The controller is based on a linearised centroidal momentum model to represent the flight dynamics, augmented with a second-order nonlinear model to explicitly account for the slow and nonlinear dynamics of jet propulsion. A key contribution is the introduction of a multi-rate MPC formulation that handles the different actuation rates of the robot’s joints and jet engines while embedding the jet dynamics directly into the predictive model. We validated the framework using the jet-powered humanoid robot iRonCub, performing simulations in Mujoco; the simulation results demonstrate the robot’s ability to recover from external disturbances and perform stable, non-abrupt flight manoeuvres, validating the effectiveness of the proposed approach.
arxiv情報
| 著者 | Davide Gorbani,Giuseppe L’Erario,Hosameldin Awadalla Omer Mohamed,Daniele Pucci |
| 発行日 | 2025-05-22 10:06:25+00:00 |
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