Histo-Planner: A Real-time Local Planner for MAVs Teleoperation based on Histogram of Obstacle Distribution

要約

このペーパーでは、マイクロ航空車両（MAV）のリアルタイム障害回避に関するものです。
計算能力が限られている散らかった環境での遠隔操作アプリケーションに動機付けられているため、障害物のグローバルマップの知識や構築を必要としないローカルプランナーを提案します。
提案されたソリューションは、障害物分布のヒストグラムに依存するリアルタイム軌道計画アルゴリズムと、MAVの周りの障害物の位置に応じて異なる計画モードをトリガーするプランナーマネージャーで構成されています。
提案されたソリューションは、シミュレーションと屋内実験の両方を使用して、テレオ操作アプリケーションのために検証されています。
設計されたシミュレーションプラットフォームに基づくベンチマーク比較も提供されます。

要約(オリジナル)

This paper concerns real-time obstacle avoidance for micro aerial vehicles (MAVs). Motivated by teleoperation applications in cluttered environments with limited computational power, we propose a local planner that does not require the knowledge or construction of a global map of the obstacles. The proposed solution consists of a real-time trajectory planning algorithm that relies on the histogram of obstacle distribution and a planner manager that triggers different planning modes depending on obstacles location around the MAV. The proposed solution is validated, for a teleoperation application, with both simulations and indoor experiments. Benchmark comparisons based on a designed simulation platform are also provided.

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