Infinigen-Sim: Procedural Generation of Articulated Simulation Assets

要約

ユーザーが多様で現実的な明確なオブジェクトの手続き型ジェネレーターを作成できるツールキットであるInfinigen-SIMを紹介します。
これらのツールは、Blenderで明確な資産を作成するための高レベルのユーティリティで構成されており、結果の資産を共通のロボットシミュレーターに統合するためのエクスポートパイプラインです。
5つの一般的な明確なオブジェクトカテゴリの手続き型ジェネレーターを作成することにより、システムを実証します。
実験では、これらのジェネレーターからサンプリングされた資産は、可動オブジェクトセグメンテーション、一般化可能な強化学習ポリシーのトレーニング、および模倣学習ポリシーのSIMからリアルへの転送に役立つことが示されています。

要約(オリジナル)

We introduce Infinigen-Sim, a toolkit which enables users to create diverse and realistic articulated object procedural generators. These tools are composed of high-level utilities for use creating articulated assets in Blender, as well as an export pipeline to integrate the resulting assets into common robotics simulators. We demonstrate our system by creating procedural generators for 5 common articulated object categories. Experiments show that assets sampled from these generators are useful for movable object segmentation, training generalizable reinforcement learning policies, and sim-to-real transfer of imitation learning policies.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google