Grasp EveryThing (GET): 1-DoF, 3-Fingered Gripper with Tactile Sensing for Robust Grasping

要約

多くの形状とサイズのオブジェクトを安全に把握するための新しい1-dof、3本指のデザインであるすべての（get）グリッパーを紹介します。
標準の平行な顎のアクチュエーターに取り付けられたデザインは、2つの指が2つの指がV字型に収束する2つの狭い1つの構成に配置された3つの狭いテーパー指の指を備えています。
Get Gripperは、2つの平らな指を持つ従来のデザインよりも、オブジェクトジオメトリに適合し、安全な握りを形成する能力があります。
自己類似性の原理に触発されて、これらのV字型の指は、幅広いオブジェクトサイズを横切って安全につかむことができます。
この目的のために、指はパラメトリックに設計されており、パラレルジョーグリッパーを備えたロボット具体化の便利なサイズ変更と交換性があります。
さらに、小さなオブジェクトの操作を強化するために、剛性のある爪を組み込みます。
触覚センシングは、外部に取り付けられたカメラを介してスタンドアロンの指に統合できます。
ニューラルネットワークは、多様なジオメトリのセットにわたって平均検証誤差が1.3〜nの触覚画像からの正常な力を推定するように訓練されました。
15個のオブジェクトを把握し、テレオ操作を介して3つのタスクを実行する際に、Get Fingersは一貫して標準的なフラットフィンガーを上回っています。
複数のロボット実施形態で使用する指のデザインは、GitHubで利用できます。

要約(オリジナル)

We introduce the Grasp EveryThing (GET) gripper, a novel 1-DoF, 3-finger design for securely grasping objects of many shapes and sizes. Mounted on a standard parallel jaw actuator, the design features three narrow, tapered fingers arranged in a two-against-one configuration, where the two fingers converge into a V-shape. The GET gripper is more capable of conforming to object geometries and forming secure grasps than traditional designs with two flat fingers. Inspired by the principle of self-similarity, these V-shaped fingers enable secure grasping across a wide range of object sizes. Further to this end, fingers are parametrically designed for convenient resizing and interchangeability across robotic embodiments with a parallel jaw gripper. Additionally, we incorporate a rigid fingernail to enhance small object manipulation. Tactile sensing can be integrated into the standalone finger via an externally-mounted camera. A neural network was trained to estimate normal force from tactile images with an average validation error of 1.3~N across a diverse set of geometries. In grasping 15 objects and performing 3 tasks via teleoperation, the GET fingers consistently outperformed standard flat fingers. Finger designs for use with multiple robotic embodiments are available on GitHub.

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