Stiffness-based Analytic Centre Method for Cable-Driven Parallel Robots

要約

今日、速くて正確であることは、ロボット工学の重要な要件です。
この作業では、張力分布の問題に同時に対処しながら、ケーブル駆動型の並列ロボット（CDPRS）の剛性を調整するための新しい方法論を紹介します。
特に、このアプローチは分析中心法に依存しています。
確かに、バリア関数の重み付けは自然に剛性の適応になります。
タスクの実行中に剛性を調整する本質的な能力により、CDPRは上記の要件を効果的に満たすことができます。
メソッドの機能は、シミュレーションを既存のアプローチと比較することにより、シミュレーションを通じて実証されます。

要約(オリジナル)

Nowadays, being fast and precise are key requirements in Robotics. This work introduces a novel methodology to tune the stiffness of Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) while simultaneously addressing the tension distribution problem. In particular, the approach relies on the Analytic-Centre method. Indeed, weighting the barrier functions makes natural the stiffness adaptation. The intrinsic ability to adjust the stiffness during the execution of the task enables the CDPRs to effectively meet above-mentioned requirements. The capabilities of the method are demonstrated through simulations by comparing it with the existing approach.

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