Localization and path following for an autonomous e-scooter

要約

電気スクーター（e-Scooter）共有システムにおける経済的、生態学的、社会的課題を緩和するために、自律e-Scooterプロトタイプを開発します。
私たちのビジョンは、次の駐車場、ハイデマンドエリア、または充電ステーションへの道を見つけることができる完全に自律的なプロトタイプを設計することです。
この作業では、提供されるパスを備えた都市環境でのローカリゼーションとナビゲーションを有効にするためのソリューションに続くパスを提案します。
e-scooterが以前に開発された反応ホイールメカニズムとのバランスを維持できるようにしながら、問題に続いてローカリゼーションとパスを解決する閉ループアーキテクチャを設計します。
私たちのアプローチは、Raspberry Pi 5で実行可能なままである間、パス幅に準拠した状態と入力の制約を促進します。

要約(オリジナル)

In order to mitigate economical, ecological, and societal challenges in electric scooter (e-scooter) sharing systems, we develop an autonomous e-scooter prototype. Our vision is to design a fully autonomous prototype that can find its way to the next parking spot, high-demand area, or charging station. In this work, we propose a path following solution to enable localization and navigation in an urban environment with a provided path to follow. We design a closed-loop architecture that solves the localization and path following problem while allowing the e-scooter to maintain its balance with a previously developed reaction wheel mechanism. Our approach facilitates state and input constraints, e.g., adhering to the path width, while remaining executable on a Raspberry Pi 5. We demonstrate the efficacy of our approach in a real-world experiment on our prototype.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google