Simulation Based Control Architecture Using Webots and Simulink

要約

このペーパーでは、ロボットシステムの開発とテストのためにWebotsとSimulinkを統合するシミュレーションベースの制御アーキテクチャを紹介します。
3D物理ベースのシミュレーションと制御システム設計のためのシミュレーションにWebotsを使用して、リアルタイムテストとコントローラーの検証が効率的に達成されます。
提案されたアプローチは、初期の開発段階でのループ依存関係のハードウェアを削減することを目的としており、学術、産業、ロボットのアプリケーションに費用対効果の高いモジュール式制御フレームワークを提供します。

要約(オリジナル)

This paper presents a simulation based control architecture that integrates Webots and Simulink for the development and testing of robotic systems. Using Webots for 3D physics based simulation and Simulink for control system design, real time testing and controller validation are achieved efficiently. The proposed approach aims to reduce hardware in the loop dependency in early development stages, offering a cost effective and modular control framework for academic, industrial, and robotics applications.

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