Practical solutions to the relative pose of three calibrated cameras

要約

4つのポイント通信から3つの較正カメラの相対的なポーズを推定するという挑戦的な問題を研究します。
この問題に対する新しい効率的なソリューションを提案します。これは、4つの対応を使用して最初の2つのビューの近似ジオメトリを推定するという単純なアイデアに基づいています。
このジオメトリは、1つの追加の近似対応を使用して推定されたアフィンまたは完全に視点のジオメトリとしてモデル化します。
非常にシンプルで効率的な戦略を使用して、このような近似通信を生成します。ここで、新しいポイントは3つの対応する入力ポイントの平均ポイントです。
新しいソルバーは、既存の効率的な最小ソルバー、つまり4点アフィンの基本マトリックス、よく知られている5ポイント相対ポーズソルバー、P3Pソルバーに基づいているため、効率的で実装が簡単です。
実際のデータに関する広範な実験は、提案されたソルバーがローカルの最適化と適切に結合した場合、最先端の結果を達成し、近似平均点通信に基づく新しいソルバーがアフィンベースのソルバーよりも堅牢で正確であることを示しています。

要約(オリジナル)

We study the challenging problem of estimating the relative pose of three calibrated cameras from four point correspondences. We propose novel efficient solutions to this problem that are based on the simple idea of using four correspondences to estimate an approximate geometry of the first two views. We model this geometry either as an affine or a fully perspective geometry estimated using one additional approximate correspondence. We generate such an approximate correspondence using a very simple and efficient strategy, where the new point is the mean point of three corresponding input points. The new solvers are efficient and easy to implement, since they are based on existing efficient minimal solvers, i.e., the 4-point affine fundamental matrix, the well-known 5-point relative pose solver, and the P3P solver. Extensive experiments on real data show that the proposed solvers, when properly coupled with local optimization, achieve state-of-the-art results, with the novel solver based on approximate mean-point correspondences being more robust and accurate than the affine-based solver.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google