Opinion-Driven Decision-Making for Multi-Robot Navigation through Narrow Corridors

要約

狭い廊下を通るマルチロボット横断のための意見主導型ナビゲーションフレームワークを提案します。
私たちのアプローチは、マルチロボットナビゲーションゲームとして定式化された狭い廊下の通過問題に対処するために、非線形意見ダイナミクス（NOD）として知られるマルチエージェントの意思決定モデルを活用しています。
NODモデルをマルチロボットパスプランニングアルゴリズムと統合することにより、フレームワークが廊下の通過中のデッドロックの可能性を効果的に削減することを示します。
ロボットの数を増やすことでスケーラビリティを確保するために、より大きなグループで効率的な調整を可能にするゲーム削減技術を導入します。
提案されたアプローチの有効性を検証するために、広範なシミュレーション研究が実施されます。

要約(オリジナル)

We propose an opinion-driven navigation framework for multi-robot traversal through a narrow corridor. Our approach leverages a multi-agent decision-making model known as the Nonlinear Opinion Dynamics (NOD) to address the narrow corridor passage problem, formulated as a multi-robot navigation game. By integrating the NOD model with a multi-robot path planning algorithm, we demonstrate that the framework effectively reduces the likelihood of deadlocks during corridor traversal. To ensure scalability with an increasing number of robots, we introduce a game reduction technique that enables efficient coordination in larger groups. Extensive simulation studies are conducted to validate the effectiveness of the proposed approach.

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