Optimal Control of Sensor-Induced Illusions on Robotic Agents

要約

このペーパーでは、2つのエージェントを考慮したローカリゼーションとナビゲーションの幻想を作成および規制するという新しい問題を紹介します。レシーバーとプロデューサーです。
レシーバーは、その位置で観察された3つの既知の塔からの信号の強度を使用して、それ自体をローカライズする飛行機で移動しています。
この位置の推定に基づいて、目標を達成するための単純なポリシーに従います。
重要なアイデアは、生産者が信号の強度を変更して、レシーバーの位置推定値を変更しながら、目標に達したという信念を持って別の目的地に到達するようにすることです。
この問題の正確な数学的定式化を提供し、制御理論からの標準的な手法を適用して、望ましい受信者の動作をもたらすローカリゼーションとナビゲーションの幻想を生成できることを示します。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel problem of creating and regulating localization and navigation illusions considering two agents: a receiver and a producer. A receiver is moving on a plane localizing itself using the intensity of signals from three known towers observed at its position. Based on this position estimate, it follows a simple policy to reach its goal. The key idea is that a producer alters the signal intensities to alter the position estimate of the receiver while ensuring it reaches a different destination with the belief that it reached its goal. We provide a precise mathematical formulation of this problem and show that it allows standard techniques from control theory to be applied to generate localization and navigation illusions that result in a desired receiver behavior.

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