Design and Evaluation of a UGV-Based Robotic Platform for Precision Soil Moisture Remote Sensing

要約

この拡張抽象は、大規模な農業分野における土壌水分の高精度センシングのための自動化された無人地上車両（UGV）プラットフォームであるアグリオーネの設計と評価を示しています。
開発されたロボットシステムには、ロボットマニピュレーターに取り付けられた体積水含有量（VWC）センサーが装備されており、表面認識データ収集フレームワークを利用して、不均一な地形での正確な測定を確保しています。
このフレームワークは、センサーが土壌に浸透できない場合に無効なデータポイントを識別および削除し、データの信頼性を確保します。
プラットフォームのパフォーマンスを検証するために複数のフィールド実験を実施しましたが、得られた結果はリアルタイムのデータ収集におけるアグリオーネロボットの有効性を示し、永続的なセンサーと労働集約的な方法の必要性を減らしました。

要約(オリジナル)

This extended abstract presents the design and evaluation of AgriOne, an automated unmanned ground vehicle (UGV) platform for high precision sensing of soil moisture in large agricultural fields. The developed robotic system is equipped with a volumetric water content (VWC) sensor mounted on a robotic manipulator and utilizes a surface-aware data collection framework to ensure accurate measurements in heterogeneous terrains. The framework identifies and removes invalid data points where the sensor fails to penetrate the soil, ensuring data reliability. Multiple field experiments were conducted to validate the platform’s performance, while the obtained results demonstrate the efficacy of the AgriOne robot in real-time data acquisition, reducing the need for permanent sensors and labor-intensive methods.

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