RABBIT: A Robot-Assisted Bed Bathing System with Multimodal Perception and Integrated Compliance

要約

このペーパーでは、個人の衛生作業における支援技術の増大する必要性に対処するために設計された新しいロボット支援ベッド入浴システムであるRabbitを紹介します。
マルチモーダルの知覚とデュアル（ソフトウェアとハ​​ードウェア）コンプライアンスを組み合わせて、安全で快適な物理的な人間とロボットの相互作用を実行します。
RGBとサーマルイメージングを使用して、乾燥、石鹸、湿った皮膚領域を正確にセグメント化すると、ウサギは、専門家の介護実践に沿って洗浄、すすぎ、および乾燥タスクを効果的に実行できます。
私たちのシステムには、人間の介護技術に触発されたカスタム設計のモーションプリミティブと、穏やかで効果的な相互作用のために最適化されたScrubbyと呼ばれる新しい準拠のエンドエフェクターが含まれています。
私たちは、深刻なモビリティの制限を持つ1人の参加者を含む12人の参加者を対象としたユーザー調査を実施し、システムの有効性と快適さの知覚を実証しました。
補足資料とビデオは、当社のWebサイトhttps://emprise.cs.cornell.edu/rabbitにあります。

要約(オリジナル)

This paper introduces RABBIT, a novel robot-assisted bed bathing system designed to address the growing need for assistive technologies in personal hygiene tasks. It combines multimodal perception and dual (software and hardware) compliance to perform safe and comfortable physical human-robot interaction. Using RGB and thermal imaging to segment dry, soapy, and wet skin regions accurately, RABBIT can effectively execute washing, rinsing, and drying tasks in line with expert caregiving practices. Our system includes custom-designed motion primitives inspired by human caregiving techniques, and a novel compliant end-effector called Scrubby, optimized for gentle and effective interactions. We conducted a user study with 12 participants, including one participant with severe mobility limitations, demonstrating the system’s effectiveness and perceived comfort. Supplementary material and videos can be found on our website https://emprise.cs.cornell.edu/rabbit.

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