Longitudinal Control for Autonomous Racing with Combustion Engine Vehicles

要約

通常、パスまたは軌道追跡のコントローラーが自律運転に使用されます。
通常、これらのコントローラーは、縦方向の加速度や力などの高レベルのコマンドを生成します。
ただし、燃焼エンジンを備えた車両は、さまざまな作動入力を期待しています。
このペーパーでは、スロットル、ブレーキ圧力、望ましいギアなどの必要な低レベルの車両コマンドに高レベルの軌道追跡コマンドを変換する縦方向の制御概念を提案します。
さまざまな軌道追跡制御アルゴリズムと車両を簡単に統合するためのモジュラー構造を選択しました。
提案された制御概念により、高レベルの制御コマンドの緊密な追跡が可能になります。
アンチロックブレーキシステム、トラクションコントロール、ブレーキウォームアップコントロールは、実際のテスト中に安全な動作を保証します。
Real World Dataを使用して、縦断的加速度を使用して最大25ドルの\ frac {\ mathrm {m}} {\ mathrm {s}^2} $に達する概念の実験的検証を提供します。
この実験は、YASマリーナフォーミュラ1サーキットでのアブダビ自動運転レーシングリーグの最初のイベントで、EAV24 RaceCarを使用して実施されました。

要約(オリジナル)

Usually, a controller for path- or trajectory tracking is employed in autonomous driving. Typically, these controllers generate high-level commands like longitudinal acceleration or force. However, vehicles with combustion engines expect different actuation inputs. This paper proposes a longitudinal control concept that translates high-level trajectory-tracking commands to the required low-level vehicle commands such as throttle, brake pressure and a desired gear. We chose a modular structure to easily integrate different trajectory-tracking control algorithms and vehicles. The proposed control concept enables a close tracking of the high-level control command. An anti-lock braking system, traction control, and brake warmup control also ensure a safe operation during real-world tests. We provide experimental validation of our concept using real world data with longitudinal accelerations reaching up to $25 \, \frac{\mathrm{m}}{\mathrm{s}^2}$. The experiments were conducted using the EAV24 racecar during the first event of the Abu Dhabi Autonomous Racing League on the Yas Marina Formula 1 Circuit.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google