MorphoNavi: Aerial-Ground Robot Navigation with Object Oriented Mapping in Digital Twin

要約

このペーパーでは、単一の単眼カメラを使用して、ユニバーサルエアリアルグラウンドロボットシステムの新しいマッピングアプローチを紹介します。
提案されたシステムは、さまざまな範囲のオブジェクトを検出し、特定の環境に微調整することなく位置を推定することができます。
システムのパフォーマンスは、シミュレートされた検索とレスキューのシナリオを通じて評価されました。そこでは、オペレーターがプロセスを監視している間、モルフォギアロボットがロボット犬を正常に配置しました。
この作業は、構造化されていない環境で動作できるインテリジェントなマルチモーダルロボットシステムの開発に貢献しています。

要約(オリジナル)

This paper presents a novel mapping approach for a universal aerial-ground robotic system utilizing a single monocular camera. The proposed system is capable of detecting a diverse range of objects and estimating their positions without requiring fine-tuning for specific environments. The system’s performance was evaluated through a simulated search-and-rescue scenario, where the MorphoGear robot successfully located a robotic dog while an operator monitored the process. This work contributes to the development of intelligent, multimodal robotic systems capable of operating in unstructured environments.

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