要約
このフィールドレポートでは、頑丈な環境でGPRローカリゼーション技術を検証する目的で、MARSアナログ環境で地面の浸透レーダー（GPR）データを収集するために、フィールド遠征から学んだ教訓について詳しく説明します。
惑星ローバーには、地質学的地下特性評価用のGPRが既に装備されています。
GPRは、地球上の車両のローカライズに成功裏に使用されていますが、惑星の群れでのローカリゼーションのための別のモダリティとしてまだ調査されていません。
ローカリゼーションのためにGPRを活用すると、効率的で堅牢なローバーポーズ推定に役立ちます。
火星アナログ環境でGPRのローカライズを実証するために、Mars Desert Research Station（MDRS）で2週間に50以上の個別の調査軌跡を収集しました。
このレポートでは、方法論、学んだ教訓、将来の仕事の機会について説明します。
要約(オリジナル)
In this field report, we detail the lessons learned from our field expedition to collect Ground Penetrating Radar (GPR) data in a Mars analog environment for the purpose of validating GPR localization techniques in rugged environments. Planetary rovers are already equipped with GPR for geologic subsurface characterization. GPR has been successfully used to localize vehicles on Earth, but it has not yet been explored as another modality for localization on a planetary rover. Leveraging GPR for localization can aid in efficient and robust rover pose estimation. In order to demonstrate localizing GPR in a Mars analog environment, we collected over 50 individual survey trajectories during a two-week period at the Mars Desert Research Station (MDRS). In this report, we discuss our methodology, lessons learned, and opportunities for future work.
arxiv情報
| 著者 | Anja Sheppard,Katherine A. Skinner |
| 発行日 | 2025-04-21 21:50:09+00:00 |
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