BiDexHand: Design and Evaluation of an Open-Source 16-DoF Biomimetic Dexterous Hand

要約

ロボットの手で人間レベルの器用さを達成することは、多様なアプリケーション全体で多用途の操作を可能にするための基本的な課題です。
この拡張抽象は、人間のような器用さとアクセス可能で効率的な機械設計を組み合わせたケーブル駆動の生体模倣ロボットハンドであるBidexhandを示しています。
ロボットの手は、自然な指の動きを複製する新しいファランジュデザインを介して、16の独立した作動の自由度と、5つの機械的に結合されたジョイントを備えています。
パフォーマンスの検証により、把握分類法の33の把握タイプすべて、カパンドジサム対立テストの11のポジションのうち9つ、2.14 \、nの測定された指先力、10 \、lb重量を持ち上げる能力で成功を示しました。
ビジョンベースのテレオ操作を含む複数の制御モードをサポートするオープンソースプラットフォームとして、Bidexhandは、より広範なロボット工学研究コミュニティの高度な操作機能へのアクセスを民主化することを目指しています。

要約(オリジナル)

Achieving human-level dexterity in robotic hands remains a fundamental challenge for enabling versatile manipulation across diverse applications. This extended abstract presents BiDexHand, a cable-driven biomimetic robotic hand that combines human-like dexterity with accessible and efficient mechanical design. The robotic hand features 16 independently actuated degrees of freedom and 5 mechanically coupled joints through novel phalange designs that replicate natural finger motion. Performance validation demonstrated success across all 33 grasp types in the GRASP Taxonomy, 9 of 11 positions in the Kapandji thumb opposition test, a measured fingertip force of 2.14\,N, and the capability to lift a 10\,lb weight. As an open-source platform supporting multiple control modes including vision-based teleoperation, BiDexHand aims to democratize access to advanced manipulation capabilities for the broader robotics research community.

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