Krysalis Hand: A Lightweight, High-Payload, 18-DoF Anthropomorphic End-Effector for Robotic Learning and Dexterous Manipulation

要約

このペーパーでは、Krysalisの手を紹介します。KrysalisHandは、軽量設計、高ペイロード容量、および多数の自由度（DOF）を組み合わせた5本指のロボットエンドエフェクターであり、産業用および研究環境の両方で器用な操作を可能にします。
この設計は、擬人化された形を維持しながら、アクチュエーターを手に統合します。
各指の関節には、アクティブな運動エンゲージメントなしで手が大きな外力を維持できるようにするセルフロックメカニズムがあります。
このアプローチは、ペイロード制限を運動強度から手の機械的強度にシフトし、より小さく、より費用対効果の高いモーターを使用できるようにします。
18 DOFと重量はわずか790グラムで、クリサリの手は指1個あたり10 nのアクティブな絞り力を供給し、10ポンドを超える受動的なペイロード容量をサポートします。
これらの特性により、クリサリスの手は、この種の最も軽く、強力で、最も器用なロボットエンドエフェクターの1つになります。
実験的評価では、複雑な操作タスクを実行し、重いペイロードを処理する能力を検証し、産業用アプリケーションと学術研究の可能性を強調しています。
制御とテレオタイズを含むクリサリの手に関連するすべてのコードは、プロジェクトGithubリポジトリ：https：//github.com/soltanilara/krysalis_handで入手できます。

要約(オリジナル)

This paper presents the Krysalis Hand, a five-finger robotic end-effector that combines a lightweight design, high payload capacity, and a high number of degrees of freedom (DoF) to enable dexterous manipulation in both industrial and research settings. This design integrates the actuators within the hand while maintaining an anthropomorphic form. Each finger joint features a self-locking mechanism that allows the hand to sustain large external forces without active motor engagement. This approach shifts the payload limitation from the motor strength to the mechanical strength of the hand, allowing the use of smaller, more cost-effective motors. With 18 DoF and weighing only 790 grams, the Krysalis Hand delivers an active squeezing force of 10 N per finger and supports a passive payload capacity exceeding 10 lbs. These characteristics make Krysalis Hand one of the lightest, strongest, and most dexterous robotic end-effectors of its kind. Experimental evaluations validate its ability to perform intricate manipulation tasks and handle heavy payloads, underscoring its potential for industrial applications as well as academic research. All code related to the Krysalis Hand, including control and teleoperation, is available on the project GitHub repository: https://github.com/Soltanilara/Krysalis_Hand

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