Steerable rolling of a 1-DoF robot using an internal pendulum

要約

丸いシェルと内部振り子で構成される1つのフリードームロボットであるロック（ローリングワンモーター制御ロック）を紹介します。
不均一なシェル表面は、振り子の動きのみを使用してステアリングを可能にし、大量または小さなサイズにスケーリングできる機械的にシンプルなデザインを可能にします。
シミュレーションで補強学習を使用して制御ポリシーをトレーニングし、ロボットに展開して長方形の軌跡を完成させます。

要約(オリジナル)

We present ROCK (Rolling One-motor Controlled rocK), a 1 degree-of-freedom robot consisting of a round shell and an internal pendulum. An uneven shell surface enables steering by using only the movement of the pendulum, allowing for mechanically simple designs that may be feasible to scale to large quantities or small sizes. We train a control policy using reinforcement learning in simulation and deploy it onto the robot to complete a rectangular trajectory.

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