要約
逆ダイナミクス計算は、ロボット制御、計画、シミュレーションの重要なコンポーネントであり、目的の動きを達成するために必要な関節トルクの計算を可能にします。
このペーパーでは、ロボットシステムの逆ダイナミクス問題を解決するために設計されたROS2ベースのソフトウェアライブラリを紹介します。
ライブラリは、3つの具体的な実装を備えた抽象クラスの周りに構築されています。1つはシミュレートされたロボット用、2つは実際のUR10とフランカロボット用です。
この貢献は、計画と制御アプリケーションを含むシミュレーションと現実世界のシナリオの両方に適した、逆ダイナミクスに対して、柔軟で拡張可能なロボットに依存しないソリューションを提供することを目的としています。
関連するソフトウェアは、https：//github.com/ros2-gbp/ros2-gbp-github-org/issues/732で入手できます。
要約(オリジナル)
Inverse dynamics computation is a critical component in robot control, planning and simulation, enabling the calculation of joint torques required to achieve a desired motion. This paper presents a ROS2-based software library designed to solve the inverse dynamics problem for robotic systems. The library is built around an abstract class with three concrete implementations: one for simulated robots and two for real UR10 and Franka robots. This contribution aims to provide a flexible, extensible, robot-agnostic solution to inverse dynamics, suitable for both simulation and real-world scenarios involving planning and control applications. The related software is available at https://github.com/ros2-gbp/ros2-gbp-github-org/issues/732.
arxiv情報
| 著者 | Vincenzo Petrone,Enrico Ferrentino,Pasquale Chiacchio |
| 発行日 | 2025-04-08 14:50:17+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google